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주행제어 솔루션™ - FAQ

FAQ ( frequently asked questions )
AGV LGV OHS OHT RCS ACS AGVC LGS WGS Automated Automatic guided vehicle mobile robot Simulation guidance solution
GS ( guide solution )에 대해 자주 하는 질문들입니다.
바로가기  ▶     [토탈 솔루션™]   /   [기존 문제점]   /   [AGV 솔루션™]

0. 용어 및 가장 많은 오해


AGV LGV OHS OHT RCS ACS AGVC LGS WGS Automated Automatic guided vehicle mobile robot Simulation guidance solution

- GS (guide solution)는 주행제어 솔루션™으로써, 주행과 장애물 감지센서 제어를 수행합니다.
- CB (control board)는 AGV 제어를 위한 메인 컨트롤러로써, PLC나 PCB (전용보드)가 될 수 있습니다.
※ 주행과 장애물 감지센서 제어 이외 장치의 제어는 CB에서 하셔야 하며, 기본적으로 AGV업체의 Work Scope입니다.
    (자세한 설명은 4~5번 항목을 참조 바랍니다.)
바로가기  ▶     ⓑ [GS 시스템 구성]


1. 자주 하는 질문

AGV LGV OHS OHT RCS ACS AGVC LGS WGS Automated Automatic guided vehicle mobile robot Simulation guidance solution
A.  GS↔CB 연동 개발하는데, 얼마나 걸리나요?
- 저희 경험으로는 최초 연동의 경우, 보통 3~7일 소요되었습니다.
- 최초 개발 이후에는, 보통 1~2일 소요됩니다.
- 즉, 최초 연동 이후에는 CB 쪽 개발 및 테스트만 다 되면 바로 자동주행이 된다고 보시면 됩니다.
- CB 담당자분들은 전문가 분들 이시기 때문에 크게 어렵지 않게 작업하십니다.
바로가기  ▶     ⓑ [GS 적용 방법]   /   ⓑ [사양서 보는 방법]

AGV LGV OHS OHT RCS ACS AGVC LGS WGS Automated Automatic guided vehicle mobile robot Simulation guidance solution
B.  GS가 모든 제어를 다 하는 건가요?
- 아닙니다. GS는 명령 전달과 주행/장애물 감지센서 제어만 합니다.
- 아래 4~5번 항목을 참조 바랍니다.

AGV LGV OHS OHT RCS ACS AGVC LGS WGS Automated Automatic guided vehicle mobile robot Simulation guidance solution
C.  CB에서 직접 AGV를 제어해도 GS 적용이 가능한가요?
- 가능합니다. 바로 아래의 [바로가기]를 참조 바랍니다.
바로가기  ▶     ⓑ [다양한 GS]

AGV LGV OHS OHT RCS ACS AGVC LGS WGS Automated Automatic guided vehicle mobile robot Simulation guidance solution
D.  CB I/O 데이터를 GS 화면에서 볼 수 있나요?
- 볼 수 있습니다. 아래 7번 항목을 참조 바랍니다.

AGV LGV OHS OHT RCS ACS AGVC LGS WGS Automated Automatic guided vehicle mobile robot Simulation guidance solution
E.  LOG는 어떤 데이터가 남나요?
- GS의 거의 모든 데이터(제어, 명령, 상위, CB 데이터 등)가 다 남습니다.
- CB에서는 GS로 보내는 대부분의 데이터가 LOG로 남는다고 보시면 됩니다.
- Sensor 정보의 경우, 모니터링 항목을 직접 추가하셔서 보실 수 있습니다.
바로가기  ▶     ⓑ [AGV 로그뷰어]

AGV LGV OHS OHT RCS ACS AGVC LGS WGS Automated Automatic guided vehicle mobile robot Simulation guidance solution
F.  AGV 형태가 변경될 때마다 개발 비용은 발생합니까?
- 최초 개발만 비용이 발생됩니다. 한 번 개발했던 항목은 비용에서 제외됩니다.

AGV LGV OHS OHT RCS ACS AGVC LGS WGS Automated Automatic guided vehicle mobile robot Simulation guidance solution
G.  최초 개발 비용 이후는 어떻게 비용이 계상되나요?
- 도입하는 GS 대수에 따라 차등 계상 됩니다. 자세한 사항은 문의 부탁드립니다. (출장비 별도)
- GS 적용 시, 기본 ACS 비용이 저렴해지므로 비용적으로 충분히 경쟁력을 가지실 수 있을 것이라 사료됩니다.

2. 기존 AGV 시스템의 구성


AGV LGV OHS OHT RCS ACS AGVC LGS WGS Automated Automatic guided vehicle mobile robot Simulation guidance solution

- PLC를 사용하는 경우에는 유지보수에 매우 유리했지만 무선유도 등의 연산이 많은 기능들을 구현하기 어려웠습니다.
- 전용보드를 사용하는 경우에는 전장 크기를 줄이고 고속 연산이 가능하지만 유지보수가 어려웠습니다.
- 무엇보다, HMI(화면)의 성능이 제한적이기 때문에 정보 파악이 어렵고 조작이 다소 어려울 수밖에 없었습니다.
바로가기  ▶     ⓑ [제어기 분석]   /   ⓑ [GS 화면 조작]   /   [AGV 솔루션™ (GS) ]


3. 제안 시스템의 구성
    - 주행제어 솔루션™을 적용한 시스템 구성


AGV LGV OHS OHT RCS ACS AGVC LGS WGS Automated Automatic guided vehicle mobile robot Simulation guidance solution

- GS는 기존 시스템에서 HMI를 Touch-IPC (산업용 터치 PC)로 대체한다고 보시면 됩니다.
- IPC는 복잡한 연산 및 기능 구현에 탁월합니다.
- 요즘은 OS (operating system)가 매우 안정적이기 때문에 단점이 거의 보완되었다고 보셔도 무방합니다.
- 실제로 최신 AGV 기술(SLAM 포함)은 대부분 IPC로 구성됩니다.


4. GS의 주요 기능


AGV LGV OHS OHT RCS ACS AGVC LGS WGS Automated Automatic guided vehicle mobile robot Simulation guidance solution

- ACS 또는 작업자와 연동하여 CB (AGV 컨트롤러)에 정보를 전달합니다.
- 이동 명령의 경우, 주행 및 ODS(장애물 감지센서) 제어 데이터를 전달하여 CB에서는 제어 데이터를 장비 신호에 맞춰 보내주시면 됩니다.
- CB로부터 받은 데이터들을 모니터링하며, 데이터를 LOG 파일로 저장합니다.
※ GS는 주행과 ODS 제어 데이터만 CB로 전달합니다.
바로가기  ▶     ⓑ [GS 적용]   /   [AGV 솔루션™ (GS) ]


5. 외부장치 제어는 CB에서 수행


AGV LGV OHS OHT RCS ACS AGVC LGS WGS Automated Automatic guided vehicle mobile robot Simulation guidance solution

※ 주행과 ODS 제어 외의 장비들의 제어는 CB에서 수행하는 구조입니다.
- 그래야지만이 완벽하게 유지보수하실 수 있으며 다양한 형태의 AGV를 제작하실 수 있습니다.
- 최종 고객 입장에서도 직접 유지보수 및 Overhaul이 가능한 구조가 될 수 있습니다.
※ CB 제어를 폐사에 맡기셔도 됩니다만, 유지보수는 직접 하셔야 합니다.
바로가기  ▶     ⓑ [다양한 GS]   /   [AGV 솔루션™ (GS) ]


6. GS↔CB의 연결 방법


AGV LGV OHS OHT RCS ACS AGVC LGS WGS Automated Automatic guided vehicle mobile robot Simulation guidance solution

※ PLC로 연결하시는 경우,
- 유선 랜(ethernet)으로 연결합니다.
- ACS 연결용 Wifi 수신기로 연동하시면 원격으로 PLC 프로그래밍 및 모니터링이 됨으로 편리하십니다.
- GS는 PLC 모델에 따른 전용 프로토콜로 통신하며 특정 메모리의 데이터를 읽고 씁니다. 즉, PLC에서는 특정 메모리에 데이터를 써주시기만 하면 됩니다.
※ 전용보드 등의 제어기로 연결하시는 경우,
- 시리얼 (serial) 통신으로 연결합니다. 보통 RS232 또는 RS422입니다.
- 프로토콜의 기본 형식은 HEX로 [STX:0x02] / [TYPE:1byte] / [DATA:L] / [CRC:1byte] / [ETX:0x0A] 구조입니다.
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7. CB 데이터 확인


AGV LGV OHS OHT RCS ACS AGVC LGS WGS Automated Automatic guided vehicle mobile robot Simulation guidance solution

- GS는 CB가 보내주는 [Sensor:100byte] 데이터 항목들을 Display 합니다.
- 모니터링 항목도 손쉽게 추가 / 변경 / 삭제하실 수 있습니다.
- CB에서 받은 데이터들을 포함하여 GS는 거의 모든 데이터를 LOG로 저장합니다.
- 즉, 시간이 흘러간 정보도 [AGV 로그뷰어]을 통해 확인하실 수 있습니다.
바로가기  ▶     ⓑ [GS 사양서]   /   ⓑ [AGV 로그뷰어]


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